什么是通信系统通信系统是用以完成信息传输过程的技术系统的总称。现代通信系统主要借助电磁波在自由空间的传播或在导引媒体中的传输机理来实现，前者称为无线通信系统，后者称为有线通信系统。用电信号（或光信号）传输信息的系统，也称电信系统。系统通常是由具有特定功能、相互作用和相互依赖的若干单元组成的、完成统一目标的有机整体。最简便的通信系统供两点的用户彼此发送和接收信息。在一般通信系统内，用户可通过交换设备与系统内的其他用户进行通信。用以完成信息传输过程的技术系统的总称。现代通信系统主要借助电磁波在自由空间的传播或在导引媒体中的传输机理来实现，前者称为无线通信系统，后者称为有线通信系统。当电磁波的波长达到光波范围时，这样的电信系统特称为光通信系统，其他电磁波范围的通信系统则称为电磁通信系统，简称为电信系统。由于光的导引媒体采用特制的玻璃纤维，因此有线光通信系统又称光纤通信系统。一般电磁波的导引媒体是导线，按其具体结构可分为电缆通信系统和明线通信系统；无线电信系统按其电磁波的波长则有微波通信系统与短波通信系统之分。另一方面，按照通信业务的不同，通信系统又可分为电话通信系统、数据通信系统、传真通信系统和图像通信系统等。由于人们对通信的容量要求越来越高，对通信的业务要求越来越多样化，所以通信系统正迅速向着宽带化方向发展，而光纤通信系统将在通信网中发挥越来越重要的作用。在机器人中，通信系统也是重要的组成部分之一。没有通信系统，传感器采集的机器人内外部信息不能送达机载计算机；没有通信系统，机载计算机的控制指令不能送达驱动部分，机器人将无法实现预期的运动。通信系统帮助机器人各个组成部分建立起畅通的信息连接渠道，使机器人各个组成部分能够各司其职。因此，我们必须认真研究机器人的通信系统，让它充分发挥能动性，使机器人各个部分的沟通顺畅起来。机器人通信系统简述目前，机器人常用的通信模型有"客户/服务器"模型(简称C/S模型)和“点对点”模型（简称P2P模型）。1.客户/服务器模型n客户/服务器模型是所有网络应用的基础。客户/服务器分别指参与一次通信的两个应用实体，客户方主动地发起通信请求，服务器方被动地等待通信的建立。基于Socket连接的客户端与服务器之间的通信模型图如上图所示，整个通信过程如下所示：（1）服务器端首先启动监听程序，对指定的端口进行监听，等待接收客户端的连接请求；（2）客户端程序启动，请求连接服务器的指定端口；（3）服务器收到客户端的连接请求后与客户端建立套接字（Socket）连接；（4）连接成功后，客户端与服务器分别打开两个流，其中客户端的输入流连接到服务器端的输出流，服务器的输入流连接到客户端的输出流，两边的流连接成功后就可以进行双向通信了。（5）当通信完毕后，客户端与服务器端两边各自断开连接。注：套接字（Socket）：是一种相互通信计算机之间的双向端口，具体包括主机的IP地址，服务类型，TCP/IP协议的端口。其中，TCP/IP协议的端口就是描述网络通信发送和接收的进程的标识信息，具体说就是为信息的传说提供地点。当应用程序与端口绑定后，操作系统将收到的数据发送到端口指定的应用程序进程。每个端口有一个端口号的标识符，用来区分不同的端口。端口号可以是0～之间的任何数字。0～的端口号为系统的保留端口，用于系统进程的通信；其他的端口是自由端口，可以为进程自由使用；已定义的端口号：Tomcat服务器的默认通信端口是；MySQL默认的通信端口是；SQLSERVER的默认通信端口是；优点：1.简化了执行体。可以在用户态服务器中构造各种各样的API，而不会有任何冲突或重复；可以很容易地加入新的API。2.提高了可靠性。每个新的服务运行在内核之外，有自己的存储空间，这样可以免受其他服务的干扰，单个客户的失败不会使操作系统的其余部分崩溃。3.为应用程序与服务间通过RPC调用进行通信提供了一致的方法，且没有限制其灵活性。函数桩（functionstub）把消息传递进程对客户应用程序隐藏起来，函数桩是为了包装RPC调用的一小段代码。当通过一个API访问一个环境子系统或服务时，位于客户端应用程序中的函数桩把调用参数包作为一个消息发送给一个服务器子系统执行。4.为分布式计算提供了适当的基础。典型地，分布式计算使用客户/服务器模块，通过分布的客户和服务器模块以及客户与服务器间的消息交换实现远程过程调用。对于Windows，本地服务器可以代表本地客户应用程序给远程服务器传递一条消息，客户不需要知道请求是在本地还是在远程得到服务的。实际上，一条请求是在本地还是远程得到服务，可以基于当前负载条件和动态配置的变化而动态变化。2.点对点模型点对点通信只能实现网内任意两个用户之间的信息交换。点对点的通信时，只有一个用户可收到信息。作为一种计算机网络以通信模式，点对点通信中的两台计算机处在同等地位，有时也称对等网络（PeertoPeerNetwork）。它们共享网络资源，每台机器都以同样的方式作用于对方。在对等网络中，所有计算机既是服务器又是客户机。特点：点对点通信中每个节点和其他节点之间都有线路连接。每个节点均可单独对外通信，不需要经过其他节点的传递。优点：造价低廉，它允许数据和计算机分布在一个大的范围内，允许用户动态地安排计算要求。缺点：文件的位置不确定，网络管理比较困难。相关文章链接：P2P通信模型
蓝牙技术规定每一对设备之间进行蓝牙通讯时，必须一个为主角色，另一为从角色，才能进行通信，通信时，必须由主端进行查找，发起配对，建链成功后，双方即可收发数据。理论上，一个蓝牙主端设备，可同时与7个蓝牙从端设备进行通讯。一个具备蓝牙通讯功能的设备，可以在两个角色间切换，平时工作在从模式，等待其它主设备来连接，需要时，转换为主模式，向其它设备发起呼叫。一个蓝牙设备以主模式发起呼叫时，需要知道对方的蓝牙地址，配对密码等信息，配对完成后，可直接发起呼叫。
蓝牙的呼叫过程
蓝牙主端设备发起呼叫，首先是查找，找出周围处于可被查找的蓝牙设备。主端设备找到从端蓝牙设备后，与从端蓝牙设备进行配对，此时需要输入从端设备的PIN码，也有设备不需要输入PIN码。配对完成后，从端蓝牙设备会记录主端设备的信任信息，此时主端即可向从端设备发起呼叫，已配对的设备在下次呼叫时，不再需要重新配对。已配对的设备，做为从端的蓝牙耳机也可以发起建链请求，但做数据通讯的蓝牙模块一般不发起呼叫。链路建立成功后，主从两端之间即可进行双向的数据或语音通讯。在通信状态下，主端和从端设备都可以发起断链，断开蓝牙链路。
蓝牙一对一的串口数据传输应用
蓝牙数据传输应用中，一对一串口数据通讯是最常见的应用之一，蓝牙设备在出厂前即提前设好两个蓝牙设备之间的配对信息，主端预存有从端设备的PIN码、地址等，两端设备加电即自动建链，透明串口传输，无需外围电路干预。一对一应用中从端设备可以设为两种类型，一是静默状态，即只能与指定的主端通信，不被别的蓝牙设备查找;二是开发状态，既可被指定主端查找，也可以被别的蓝牙设备查找建链。蓝牙协议体系结构主要包括蓝牙核心协议（基带、LMP、L2CAP、SDP）、串口仿真协议（RFCOMM）、电话传送控制协议（TCS），以及可选协议（PPP、TCP/IP、OBEX、WAP、IrMC）等。为了使远程设备上的对应应用程序能够实现互操作功能，SIG为蓝牙应用模型定义了完整的协议栈，如图：协议栈的各种单元（协议、层、应用等）在逻辑上被分为三组：传输协议、中间协议、应用组。相关文章链接：智能蓝牙技术原理及设计方案集锦-全文治疗白癜风的医院北京白癜风治疗医院
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